所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的 。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构 。
铰链四杆机构可以通过以下方法演化成衍生平面四杆机构 。
转动副演化成移动副 。如引进滑块等构件 。以这种方式构成的平面四杆机构有曲柄滑块机构、正弦机构等 。
选取不同构件作为机架 。以这种方式构成的平面四杆机构有转动导杆机构、摆动导杆机构、移动导杆机构、曲柄摇块机构、正切机构等 。
【什么是铰链四杆机构】变换构件的形态 。扩大转动副的尺寸，演化成偏心轮机构 。

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